2012年7月28日土曜日

Androidアプリにコマンドライン(CLI)から署名する

rxconsoleの署名に失敗してしまい、修復不可能にしてしまったので、
このミスを繰り返さないためにやり方を書きます。

参考)
http://developer.android.com/tools/publishing/app-signing.html

まず署名を作ります。


 keytool -genkey -v -keystore my-release-key.keystore
-alias alias_name -keyalg RSA -keysize 2048 -validity 10000

あとは、

ant.propertiesに


key.store=my-release-key.keystore
key.alias=alias_name

を記述。key.storeは相対パスなので注意。

ant release

で、bin/MainActivity-release.apkができる。(パスワードを2回聞かれます)
このやり方なら署名とzipalignもやってくれるので楽。

不正な署名でアップロードしてしまったら二度となおせないので、
パッケージ名を変えて作りなおすしかない。

2012年7月26日木曜日

android版rxconsole

みなさん、rxconsole使っていますか?
ROSのログを表示する便利ツールです。

で、Android版rxconsoleを作ってみました。

完成度の高いロボットは使うのにPCを必要としない一方で、
ちょっとした状態監視にlogを見たい、というコアな要求に答えてくれる
アプリです。

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ogutti.ros.android.rxconsole



まあ、sshでロボットにログインすればいいんですけど、エレガントじゃないですよね〜。

まだフィルタリング機能とか一部機能が足りないと思いますが、一応実用的なのではとおもいます。

是非使っていただきフィードバックをお願いします。

2012年7月14日土曜日

android_coreのインストール&ビルド

rosjavaの入門をすっとばして、android_coreのインストールを見てみます。

原典:http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/index.html

1)ソースコードの入手

まず以下の2つが必要なのでイントールしましょう。


すでにインストールしている人はAndroid SKDを最新にアップデートしておきましょう(必須です。)

あとはroswsでインストールします。


roscd
rosws merge http://android.rosjava.googlecode.com/hg/.rosinstall
rosws update
source setup.bash

2)ビルド

android_coreが必要とするgoogleパッケージをビルドして、その後、メッセージをアップデートするためrosjava_messagesをビルドします。

roscd
cd google
./gradlew install

roscd rosjava_benchmarks
../gradlew install


roscd rosjava_messages
../gradlew install

で、最後にandroid_coreをビルド。


roscd android_core
./gradlew debug


以上です。

3)サンプルの実行

androidのエミュレータを上げた状態で、

roscd android_tutorial_pubsub
ant installd

とします。するとデバイスにインストールされるので、
アプリ一覧から選択して起動。
Mater選択画面では"New Master"を選択しましょう。
アプリ内でMasterが立ち上がるみたいです。




以上です。


以下は参考情報なので気にしないでいいです。

原典のドキュメント通りにやると
私の環境では以下のようなエラーがでました。なのでgoogleパッケージのビルドを追加。

    [javac] Compiling 40 source files to /home/ogutti/ros/android_core/android_h
oneycomb_mr2/bin/classes
    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_honeycomb_mr2/src/org/ros/andr
oid/view/visualization/layer/CompressedBitmapLayer.java:40: パッケージ compressed_visualization_transport_msgs は存在しません。

(参考:http://answers.ros.org/question/32319/installing-rosjava-android_core-is-missing/

さらに以下のようなエラーがでました。なのでrosjava_benchmarksのビルドを追加。
(これはいらないはずだが・・・)


    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:25: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.rosjava_benchmarks の パッケージ
    [javac] import org.ros.rosjava_benchmarks.TransformBenchmark;
    [javac]                                  ^
    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:61: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.android.android_benchmarks.MainActivity の クラス
    [javac]     nodeMainExecutor.execute(new TransformBenchmark(), nodeConfiguration);


さらに:android_benchmarksで以下のようなエラーがたくさんでました。これはAndroid SDKをアップデートしました。

       [dx] UNEXPECTED TOP-LEVEL EXCEPTION:
       [dx] java.lang.IllegalArgumentException: already added: Lorg/apache/xmlrp
c/XmlRpcRequestConfig;....



さらにandroid_tutorial_hokuyoで失敗。SDKアップデート後にcleanしていなかったので、
gradlew cleanして再ビルドしたら直りました。

rosjavaのプロジェクト作成&Talker作成


今回はrosjavaを利用したプロジェクトを作ってみます。
まずはrosjavaのインストールをしておいてください。
また、rosの基本は分かった人向けの記事です。

原典
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/getting_started.html

1)パッケージディレクトリの作成

まずはROS_PACKAGE_PATH以下に移動してください。
今回はrosjava_tutorial_pubsubというパッケージを作成するとします。

roscreate-pkg rosjava_tutorial_pubsub
cd rosjava_tutorial_pubsub
rm Makefile CMakeLists.txt

(rosmake/rosbuildを使わないので、manifestのdependsとかは影響ないみたいです。)

2)build.gradleを作成

以下をrosjava_tutorial_pubsub直下にbuild.gradleとして保存。


apply plugin: 'java'

// The Maven plugin is only required if your package is used as a library.
apply plugin: 'maven'

// The Application plugin and mainClassName attribute are only required if
// your package is used as a binary.
apply plugin: 'application'
mainClassName = 'org.ros.RosRun'

sourceCompatibility = 1.6
targetCompatibility = 1.6

repositories {
  mavenLocal()
  maven {
    url 'http://robotbrains.hideho.org/nexus/content/groups/ros-public'
  }
}

version = '0.0.0-SNAPSHOT'
group = 'ros.my_stack'

dependencies {
  compile 'ros.rosjava_core:rosjava:0.0.0-SNAPSHOT'
}


3)ソースの配置

mkdir -p src/main/java

ソースをsrc/main/java以下に、テストをsrc/test/java以下に配置します。

今回は以下をsrc/main/java/Talker.javaとして保存。
publisherです。


package org.ros.rosjava_tutorial_pubsub;

import org.ros.concurrent.CancellableLoop;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Publisher;

/**
 * A simple {@link Publisher} {@link NodeMain}.
 * 
 * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
 */
public class Talker extends AbstractNodeMain {

  @Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

  @Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
    final Publisher<std_msgs.String> publisher =
        connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);
    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
    // down.
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

      @Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

      @Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
        std_msgs.String str = publisher.newMessage();
        str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
        publisher.publish(str);
        sequenceNumber++;
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}


4)ビルド

ビルドはrosjava_coreの直下にあるgradlewを使うので、以下のようにするといいかもです。

`rosstack find rosjava_core`/gradlew installApp

5)実行

roscoreを動かした状態で、

./build/install/my_rosjava/bin/rosjava_tutorial_pubsub org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker


rostopic echo /chatter

すると、ちゃんとpublishされているのが確認できます。

今回はサンプルがそうなっているので、
org.rosというドメイン名で作ってしまいましたが、自分のパッケージを作る時は、
ドメイン名+ROSパッケージ名をつけましょう。

http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/best_practices.html#java-package-names

2012年7月2日月曜日

rosjavaインストール

今回はroswsを使ってrosjavaをインストールします。
すでに~/rosというworkspaceがあることを前提とします。

まだworkspaceなんて作ってないよ、という人は↓を参照ください。

rosintall&rosws入門
http://ros-robot.blogspot.jp/2012/05/rosintall.html


原文
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/installing.html
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/building.html

workspaceができている人は↓だけでインストール終了。
簡単ですね。

roscd
rosws merge http://rosjava.googlecode.com/hg/.rosinstall
rosws update
source setup.bash
よーし続いてビルドします。

gradleというシステムを使いますが、気せず以下のコマンドでOK。
rosmakeはサポートしないそうです。


roscd rosjava_core
./gradlew install

かなり時間がかかりますが、


BUILD SUCCESSFUL

Total time: 4 mins 28.255 secs

という感じになればOKです。

./gradlew eclipse

とするとeclipseのプロジェクトファイルを作ってくれるみたいです。

今回はここまで。

次回はサンプル作成をしてみましょう。

2012年7月1日日曜日

rosjavaの今

とある読者の方からblog通りにやったけどrosjava動かなかった。
という話を聞いたのでひさしぶりにrosjavaのドキュメント見て見ました。

そしたらちゃんとしたものができつつあるみたいです。

rosjava_coreがこちら
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/index.html

android_coreがこちら
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/index.html

前はantでビルドしてたけど今はGradleというものでビルドするように変わったみたいです。
rosjava/androidで作りたいものをひとつ思いついたので、
暇を見て再チャレンジしたいと思います。