2012年5月27日日曜日

ROS Unity Indicator

Ubuntu Unityユーザのみなさんこんにちは。

最初にUnityを触った時はありえない!
と思いましたが、今や慣れました。みなさんはどうですか?

前回ちらっと紹介しましたが、ROSの状態を示すアイコンをバーに追加してみました。

インストールは前回記事を参照してください。
roswsを使っている人は以下で入れられます。


$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws update

実行は以下です。

$ rosrun unity_indicator ros_indicator


おなじみROSのアイコンがでます。
で、ノードやトピック、サービス、パラメータの参照ができます。


エラーが発生(Logにエラーレベルを出力)するとアイコンが赤くなります。


また、トピック詳細を参照すると、ぼやっと現れます。
ノードをKillしたりもできます。


ROSは基本的にコマンドラインが重視されますが、これくらいのちょい機能+オシャレならいいんじゃないかなー。
本当はrosrubyでつくろうとしたけど、Pythonでプロトタイプしてたらめんどくさくなって、そのままPythonです。

動画はこちら。
大画面推奨ですが全画面だとおかしくなるかも。


追記:
すでにほぼ同じものがありました。
さすがiHeartRoboticsやるなぁ。

http://www.ros.org/news/2010/08/rind-ros-status-indicator.html
http://ros.org/wiki/rind

2012年5月26日土曜日

rosintall&rosws入門

rosintallとrosws (ROS workspace)の仕組みについて調べてみました。

rosintallは、ソースからROSのスタックを持ってきてビルドするためのものでした。
fuerteになって、rosintallはroswsで実質置き換えられたようです。
rosintallは、
rosintall, rosws, roslocate, roscoという4つのコマンドでできているようです。

roswsはrosintallでできることは全部できる、と書いてあるので、
roswsをマスターしましょう。

もとのチュートリアルはこちら。

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

1.インストール

Ubuntuの人は以下のコマンドで入れることができます。

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install -U rosinstall

2.ワークスペースの初期化

以下のコマンドを打って、/tmp/rosws_tutorialというディレクトリをワークスペースにしてみましょう。

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://www.ros.org/wiki/rosinstall/NonBashShells

すると以下のファイルができます。
$ ls -a
./  ../  .rosinstall  setup.bash  setup.sh  setup.zsh
以下のようなコマンドを打ってみると、ワークスペースがセットされました。
$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: None
もし、はやまって環境変数ROS_WORKSPACEがすでにセットされてるとエラーになります。

ERROR: Ambiguous workspace: ROS_WORKSPACE=/home/ogutti/ros/otl-ros-pkg, /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

そのときは↓のようにしましょう。
$ unset ROS_WORKSPACE
(ROS_WORKSPACEは、rosws initで作ったsetup.bashを読み込むことでセットするもののようです。)

3.ROSディストロの情報をセット

以下のようにするとfuerteの環境がセットされるみたいです。これをやることで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読みこまなくてよくなります。
$ rosws merge /opt/ros/fuerte/.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  /opt/ros/fuerte/share,  /opt/ros/fuerte/share/ros,  /opt/ros/fuerte/setup.sh,  /opt/ros/fuerte/stacks

Overwriting /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

rosws update complete.

Do not forget to do ...
$ source /tmp/rosws_tutorial/setup.sh
... in every open terminal.
Config changed, maybe you need run rosws update to update SCM entries.


使い始めるには生成したsetup.bashを読み込みましょう。

$ source setup.bash

これで、ROS_WORKSPACE環境変数がセットされました。
確かめてみてください。

$ echo $ROS_WORKSPACE
$ roscd
すると、ここに来れますね。

4.ワークスペースの拡張

折角なのでrosrubyでも入れてもらいたいところですが、rosruby入れるとメッセージのビルドが遅くなって迷惑をかけるので、最新の私のリポジトリorz-ros-pkgでも入れましょう。

$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: /opt/ros/fuerte/share/ros

 Localname                 S SCM  Version-Spec UID  (Spec) URI  (Spec) [https://...]
 ---------                 - ---- ------------ ----------- -------------------------
 orz-ros-pkg               x git  master                   github.com/OTL/orz-ros-pkg.git
 /opt/ros/fuerte/stacks                                    
 /opt/ros/fuerte/share                                     
 /opt/ros/fuerte/share/ros 

以上のように表示されたでしょうか?ちゃんとorz-ros-pkgが登録されています。

$ rosws update

すると、見事に登録されたorz-ros-pkgがインストール(ダウンロード)されました。
新しいリポジトリを加えるときは、
  1. rosws mergeでrosintallファイルを追加
  2. rosws updateでダウンロード&アップデート。
という流れみたいですね。

これで大体つかめたんじゃないでしょうか?
もっと機能は豊富なので、知りたい人は原典URLを参照ください。

まとめ

ということで今までと↓が変更点です。
ここでは試しに/tmp/rosws_tutorialでやりましたが、本番は~/rosなどでやるといいでしょう。
  • .bashrcでROS_PACKAGE_PATHを直接編集しない
  • .bashrcにROS_WORKSPACEを書かない
  • .bashrcで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読み込まない
  • 作成したWORKSPACEのsetup.bashを読み込む

2012年5月5日土曜日

ROS Fuerte Ubuntu 12.04 (precise)対応

Ubuntu12.04でもapt-getでROSがインストールできるようになりました。

私の環境はUbuntu12.04アップデート時にいろいろ失敗してしまい、
入れるのに少し苦労しましたが、普通の人は、

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

とでもすればOKでしょう。
setup.bashの読み込みもお忘れなく。