OpenRTM-asit ROSパッチを試す(インストール編）

OpenRTMにROS通信を追加するパッチがあります。
これを使ってみます。

環境はUbuntu10.04、ROSはdiamondbackです。
かなり苦労しました。

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2Frosport.html

ソースからOpenRTM-aistをビルドする必要ああるのでソースをゲットします。
１．０．０です。

$ wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.0.0/OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.bz2

パッチもゲット
$ wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.0.0/ros_transport.patch-1.0.1.tar.gz

aptでいれたOpenRTM-aistは削除しておきます。

$ sudo apt-get remove openrtm-aist-example openrtm-aist openrtm-aist-dev

パッケージの展開
$ tar jxvf OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.bz2
$ tar zxvf ros_transport.patch-1.0.1.tar.gz
$ cd OpenRTM-aist-1.0.0

パッチを当てます。

$ patch -p0 < ../ros_transport.patch

そしてautoconfができるようにlibtool.m4を現在使っているシステムのものと入れ替えます（ここ重要）

$ find . -name libtool.m4 -exec cp /usr/share/aclocal/libtool.m4 {} \;

さらにsrc/lib/rtm/Makefile.amの以下の変数を次のように書き換えます。（ここも重要）

(cturtleを使っている場合はこれなくても動くようです）

ros_cflags=`rospack export --lang=cpp --attrib=cflags roscpp`

ros_libs=`rospack export --lang=cpp --attrib=lflags roscpp`

そしたらautoreconfして、あとはお決まりの流れです。

$ autoreconf -ifv

$ ./configure

$ make

インストール

$ sudo make install 

これで/usr/local/以下にインストールされます。

@hyaguchijskさんに協力をいただきました。ありがとうございました。

次にサンプルをmakeします。

$ wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.0.0/examples.ros-1.0.0.tar.gz

$ tar zxvf examples.ros-1.0.0.tar.gz

$ cd examples.ros

$ cd publisher

$ make

$ cd ../subscriber

$ make

この状態でpublisherCompとsubscriberCompを動かしてActivateすると

それぞれPub/Subしてくれます。

やっと動いた・・・。