OpenRTM-aistのインストール（自分用メモ）

日本で唯一OpenRTMではなくROS陣営と思われている（？）私ですが、
Electricがリリースされるまでネタがないので、
たまにはOpenRTMやってみようと思いました。
以下はメモ書きみたいなものです。

OpenRTMはまずこれやれ、っていうのがあったら教えてください。
ルンバをOpenRTMで動かせるか教えてください。


OpenRTM-aist 1.00(C++) on Ubuntu 10.04です。

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1001
に従いインストールしてみます。

OpenRTMはysugaさんが紹介していますね。

http://ysuga.net/robot/rtm

１．source.listの編集

/etc/apt/source.list.d/openrtm.list
に

deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/ubuntu lucid main

を追加。

２．インストール

２．１．C++版インストール

以下のようにしてみました。成功したけど、これで動くかな。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gcc g++ make uuid-dev
$ sudo apt-get install libomniorb4-dev omniidl4 ominiorb4-nameserver
$ sudo apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

（公式どおりやると以下のようにエラーがでました。
$ apt-get install libomniorb4 libomniorb4-dev omniidl4 omniorb4-nameserver
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
E: パッケージ libomniorb4 が見つかりません）

２．２．Python版インストール

Python版もいれてしまいましょう。





# apt-get install python-omniorb2-omg omniidl4-python
# apt-get install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example






２．３．Eclipseとツールのインストール

参考　http://openrtm.org/openrtm/ja/node/941

全部入りをダウンロードします。
http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gz
$ tar zxvf eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gz
$ cd eclipse
$ ./eclipse
で起動。


３．動作確認

次に何やればいいかわからなかったけどぐぐったらでました。

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-linux%E7%B7%A8

３．１．ネームサーバの起動

$ rtm-naming

３．２　コンフィグ作成

$ mkdir ~/RTCwork

$ cd ~/RTCwork

して、以下の内容でrtc.confを作成.最初のnameserversのところはlocalhostでは動きませんでした。ipv6のせいだそうです。

corba.nameservers: 127.0.0.1
 naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
 logger.enable: NO
 example.ConsoleOut.config_file: consout.conf
 example.ConsoleIn.config_file: consin.conf

３．３。サンプル実行

以下のようにしてインストールされているサンプルを実行

インプット側。

$ cd ~/RTCwork

$ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp -f rtc.conf 

アウトプット側。
$ cd ~/RTCwork

$ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp -f rtc.conf 

(公式はexampsになっているので注意。)

また、必ずcd ~/RTCworkしてください。

あとはEclipseのSystemEditorから接続すればOK!
できたーーー！！

最後めっちゃ端折りましたが、SystemEditorが全く動かなくて困りました。
が、実はrtc.confにlocalhostと書いていたのが原因でした。

うーん疲れた。