Kinectを使ったジェスチャ認識でルンバを操縦する

Kinectでルンバを操縦してみました。

ハードウェア接続は

Kinect =USB=> PC =Bluetooth=> Roomba

という感じです。

openni_trackerというパッケージを使ってtfのボーンを作り、

tfのデータから腰と手先位置の差分をとって似非ジェスチャ認識させています。

Kinectの目の前にいないと操縦できないのがいまいちですね。

ソースも適当ですが、

一応otl_niスタックとして上げました。

むちゃくちゃ簡単でした。

ルンバのBluetoothモジュールは@longjie0723 のFRISK Roombaを使っています。
http://orientalrobotics.blogspot.com/2011/01/friskroomba.html
非常に快適です。