2010年11月22日月曜日

joint_state_publisher

URDFのチュートリアルが追加されました。
http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutorials

2. Learning URDF Step by Step

というやつです。


    そこでなかなか便利なツールを見つけたので紹介します。
    joint_state_publisherです。

    http://www.ros.org/wiki/joint_state_publisher

    wu-ros-pkgからインストールしてください。


    URDFでロボットファイルを作るときに、GUIで
    任意のロボット関節角度をPublishしてくれます。


    ↓みたいな感じです。
    便利。

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