AMCL調整成功？

ようやくAMCLが使える状態になってきました。

一番大きな変更点はマップの解像度を50mm/grid -> 15mm/gridに変更したことです。
あとはパラメータは前回紹介したブライアンさんのメーリスへの投稿のものを
そのまま使いました。調整しようとしましたがかなり難しいです。

ちょっとずれますが、なんとか修正できています。
（あと、マップ作成直後なのでマップとの乖離が少ないというのもあるかもしれません。
もしそうなら、次回やるときにはまたずれてるかも。。。。）

マップ作成時のパラメータは以下のような感じにしました。


$ rosrun gmapping slam_gmapping _delta:=0.015 _xmin:=-10 _ymin:=-10 _xmax:=10 _ymax:=10 _lstep:=0.01 _astep:=0.01 _stt:=0.3 _particles:=500

amclのパラメータは以下です。


<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="odom_model_type" value="diff"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="30"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.05"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.8"/>
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>

  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>

  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>

  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>

  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->

  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>

  <param name="update_min_d" value="0.2"/>

  <param name="update_min_a" value="0.2"/>

  <param name="odom_frame_id" value="odom"/>

  <param name="resample_interval" value="1"/>

  <param name="transform_tolerance" value="0.1"/>

  <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>

  <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>

</node>

</launch>

なんとか使えそうなので、次回これにプランニングのほうも足してみます。
はぁ、むつかしかった。
パラメータの調整はやはり職人芸が必要ですね。

今回はマップのグリッドサイズでしたが。
ロボットのサイズによってグリッドサイズは大きく変える必要がありますね。