2010年5月7日金曜日

URG(UTM-30LX)を試す

やはり現在の技術だと自律移動にはレーザーは欠かせませんね。

マップ作成も自動でできますからね。
ということで北陽のURGを入手しました。

http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs/UrgViewer__page.html

まずはLinuxで動作確認です。

12VをURGに加えて、USB線をPCにさします。

$ dmesg


すると
[  983.876967] cdc_acm 4-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
と、/dev/ttyACM0にちゃんとデバイスが見えました。

そして一応ドライバ(サンプルライブラリ)を入手して、configure, make, make installします。


そして動作確認は以下のようにやりました。

$ sudo apt-get install qt4-dev-tools
$ svn co http://svn.sourceforge.jp/svnroot/qrobosdk/trunk 
$ cd trunk/programs/
$ make
$ cd UrgViewer
$ ./UrgViewer




ちゃんとデータが取れています。
よしよし。

これでROSのnavigation stackをがっつりそのまま使う準備が整ったんじゃないかと思います。
(オドメトリの取得がまだかな?プレーリードックから持ってくれば終わりでしょうか?)

$ rosmake hokuyo_node
$ rosdep install rviz hokuyo_node
$ rosmake rviz hokuyo_node
$ roslaunch hokuyo_node hokuyo_test_intensity.launch
するとrviz上でレーザー点が見えました。

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