2010年5月12日水曜日

Roomba(ルンバ)からURGの電源を取る

いよいよルンバにURGを取り付けます。

ルンバのバッテリーは14.4V、URGは12V。
直接はつなげられないので、3端子レギュレータを入れて、
ノイズを取り除くためのコンデンサを入れました。
(回路図は簡単なので省略)

OIインタフェース(シリアル線の隣のピン)からもバッテリー電源がきていますが、
実験の結果、こちらからは電流があまりとれないということが分かりました。
URGブートまではいきますが、安定して立ち上がりません。
1Aくらいでしょうか?
URGは瞬間的に3Aくらい流れるようです。
この線がバッテリ直だと思っていたので残念です。

そのため、ルンバの底をあけて、バッテリから直接電源を取ることにしました。
バッテリのコネクタに直にはんだづけしてしまいました。

あられもないルンバの姿。

回路がむき出しなのでカバーしました。

で、URGとPCとを乗っけて完成です。
ごちゃっとしてますが、PCを小さくして、配線をその下におさまるようにすれば
結構かっこよくなるのではないでしょうか?

もしこいつがちゃんと動けば、次回はこのニュールンバを使って家のマップ作りをしたいと思います。

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