Roomba OI (Open Interface) (旧SCI (Serial Control Interface))の勉強

やっと家にネットが開通しました！
そろそろ勉強を始めますか。
RO(omba)S(ystem)の勉強を！

前回紹介した公式コマンドPDFは間違っていました。
500シリーズ用のドキュメントがありましたので、こちらを読んでいきます。
http://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf

まず、通信スピードですが、ボーレート15520です。
設定すればもっと遅くできますが、今回はこのままにします。

ルンバには４つのSCIモードがあるようです。
off, passive, safe, full
の４つです。

充電中や電源がやばいときはoffになります。

スターとコマンドを受け取るとpassiveモードになります。
passiveモードでできるのは

• センサデータの取得
• 掃除の開始・終了
• 歌の設定
• 充電開始

だけです。

なのでロボットのように操作はできません。

で、コマンドを送るとsafeモードにうつります。

セーフモードでは以下の３つの安全機能が有効な状態で自由にルンバを操作できます。

• 落下防止機能
• 脱輪検知
• 充電器合体による充電

これが発生すると自然にpassiveモードに移行してしまいます。

コマンドを送ればこれらの制限のないfullモードへ移行できます。

今回はsafeモードでいいかな。

コマンドは基本１バイト。データがあとにつづきます。

主なコマンド（[]の中は指令の数字。）

Start [128] .... スタート指令。passiveモードへ遷移。最初にかならずこれをやる。

Safe[131] ...  safeモードに遷移

Full[132] ....  safe -> fullに遷移

Drive[137][vh][vl][rh][rl] ... 並進速度V[mm/s], 回転半径R[mm]で動く。

どちらも正にすると左前に進む。

-500 < V < 500

-2000 < R < 2000

32768 = 0x8000hのとき直進

-1で時計回り、1で反時計回りにその場回転。

V, Rはsignedの２バイト。

あとはLEDとか、センサとか、音楽とか楽しいのが残っていますが、

まあ、とりあえずこれくらいでためしてみますかねぇ。