PS3コントローラでルンバを動かす（今回はROS使ったよ）

やっとRoombaとROSとがつながりました。
やったのは前回のi-SOBOTの時と同じでPS3コントローラとつないだだけ、なんですけど。

これでROSがRoombaにのりました
（正確にはPCから操作しているだけですが、そのPCもRoombaに乗っているのでよしとしましょう）。



ノードの関係は↓のようになっています。

roombaノードがルンバへの指令を受け付けます。
ps3_joyからの指令をroombaps3ノードが仲介して
roombaノードに渡しています。
roombaノードが実際にルンバを動かします。

万が一ソースを見たい人がいれば↓をどうぞ。

http://code.google.com/p/otl-ros-pkg/