2010年2月13日土曜日

OpenRAVEをインストールする

プランニングのライブラリOpenRAVE
すごいですよね。
写真見るだけでもわくわくしますね。
http://openrave.programmingvision.com/index.php/Main_Page

これがROSとつながります。
http://www.ros.org/wiki/openrave
http://openrave.programmingvision.com/index.php/Robotics_Manipulation_System


今回はこれをインストールしましょう。

まずはsubversionでソースをもらいましょう。



svn co https://cmu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/cmu-ros-pkg/trunk ~/ros/pkgs/cmu-ros-pkg 

~/.octavercに以下を追加


more off
[status,rosoctpath] = system(['rospack find rosoct']);
rosoctpath = strtrim(rosoctpath);
addpath(fullfile(rosoctpath, 'octave'));
addpath(fullfile(rosoct_findpackage ('openrave'),'share','openrave','octave'))

$ rosdep install openraveros orrosplanning
で必要な外部ソフトをインストール。結構ありますね。

$ rosmake openraveros orrosplanning robot_openrave_control
でmakeします。

そして、~/ros/setup.shを以下のように編集します。
環境によって設定が変わると思うので参考程度に。
cp ~/ros/setup.sh ~/ros/setup.sh.org
してから編集しましょう。
最悪ROSが動かなくなります。

export ROS_ROOT=$HOME/ros/ros
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/core/roslib/src:$PYTHONPATH
if [ ! "$ROS_MASTER_URI" ] ; then export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ; fi
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ogutti/ros/pkgs

export OCTAVE_PATH=$OCTAVE_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH/ros_experimental/rosoct/octave
export ROS_PARALLEL_JOBS=-j1

export PATH=$PATH:`rospack find openrave`/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`rospack find openrave`/share/openrave
export OPENRAVE_DATA=$OPENRAVE_DATA:`rospack find visibilitygrasping`:`rospack find openrave`/share/openrave

source $ROS_ROOT/tools/rosbash/rosbash

現在のシェルを閉じて、
環境変数を新しくするために新しいシェルを立ち上げてください。
では試しましょう。



rosrun robot_openrave_control simulationserver --robotfile robots/schunk-lwa3.robot.xml --jointname j0 --jointname j1 --jointname j2 --jointname j3 --jointname j4 --jointname j5 --jointname j6
もしくは
roslaunch `rospack find robot_openrave_control`/schunkarm_sim.ros.xml
    を実行しましょう。

    これでコントローラーがあがりました。

    そして以下のようにするとなんかロボットがでます。

    roslaunch `rospack find robot_openrave_control`/wam_sim.ros.xml
    

    なんか、いろいろ動いています。

    今回は中身には触れませんが、動いたのでいろいろ試したいと思います。

    1 件のコメント:

    1. 無事にOpenRAVEを走らせておめでとうございます。OpenRAVEとROSを結んでいるモジュールはこれから結構増えます。exampleフォルダーにあるプランニングデモを実行するのに以下を試してみてください:

      rosrun openrave grasping.py

      またはそのフォルダーにいって直接実行出来ます:
      roscd openrave/share/openrave/openravepy/examples; python hanoi.py

      これから日本ユーザをもっとサポートすることになります。既にOpenRAVEのメインページが翻訳されています:
      http://openrave.programmingvision.com/index.php/Main_Page/ja

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