自律移動ソフトを試す

だんだんやることがハードになってきて、気軽にblogかけなくなってきました。

現実逃避に自律移動ソフトで遊びました。

http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/2DNavigationStackDemoWithSimple2DesksWorld
http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup

まずはmakeです。

$ rosdep install pr2_2dnav_gazebo rviz
$ rosmake pr2_2dnav_gazebo rviz

結構時間かかります。

で、以下のようにしてまずシミュレータを上げます。

$ roscd pr2_2dnav_gazebo
$ export ROBOT=sim
$ roslaunch pr2-simple-fake_localization.launch

こんな感じの環境ができます。

次にロボットに指令を出すためにrvizというソフトを立ち上げます。

$ roslaunch 2dnav_pr2 rviz_move_base.launch

こんな感じで、

• マップ（黒いところが壁）
• ロボットの推定自己位置（ロボットがいます）
• ロボットの自己位置候補（赤矢印）
• レーザーレンジファインダでの観測点（緑の点）
• ３Dスキャナによるポイントクラウド（赤や青）

が表示されます。

メニューで、2D Nav Goalというボタンを押してから、

適当な場所をドラッグ（ドラッグ開始点が目標地点、開始点と終了点を結ぶ方向が目標方向）することでロボットに目標位置姿勢を与えることができます。

赤い矢印が指定した目標位置姿勢になります。

するとシミュレータ上のロボットも動きます。

これはfake_localizationという名前から分かるように、自己位置はシミュレータから直接取得しているため、

ロボットの自己位置がシミュレーションとずれることがありません。

ちゃんと自己位置を推定させるには以下のようにします。

（一旦、gazeboもrvizも終了させてください）

$ roslaunch pr2-armless-simple-amcl.launch

$ roslaunch 2dnav_pr2 rviz_move_base.launch

するとシミュレータはさきほどと同じですが、

rviz上（ロボットの認識結果）はいきなりロボットがすごくずれた位置（0,0,0)?にいます。

2D Pose Estimateのボタンを押してから、さきほど目標位置姿勢を与えたように、

ロボットの自己位置をいれてあげましょう。

緑のレーザーが地図とずれているのでまだ自己位置がずれていますね。

これくらいは修正してほしいところです。

ではこのまま、2D Nav Goalを使ってロボットを動かしてみましょう。

なかなか収束しませんが、特徴量が少ない空間なので仕方ないかもしれませんね。

自己位置推定プログラムの良し悪しを測れそうですね。

今回はライトな内容でした。
そのうち、自律移動ソフトの中身について見ていきたいと思います。